Transferência de mercadoria entre duas empresas com mesmos sócios.

Tenho um cliente que possui duas empresas distintas, mas ele é o titular de ambas e as utiliza para venda de peças automotivas na internet. Porém só uma destas empresas tem mais tempo no mercado e cadastro com o fornecedor para realizar suas compras.
Minha pergunta é se ele pode transferir mercadorias de uma empresa para outra? Ou deve emitir nota de venda de uma para outra? Como proceder neste caso?

David,

Por não se tratar de matriz e filial, o entendimento é que sejam feitas notas fiscais de venda, e não de transferência.